体系自由能公式的意义（亥姆霍兹自由能的计算公式推导）

计算体系的自由能主要作用是判断机构有没有确定的运动，或者是说有没有唯一的运动轨迹。

当原动件的数目=自由度数，机构有确定的运动；

当原动件的数目>自由度数，机构无法运动，机构损坏；

当原动件的数目<自由度数，机构无确定的运动。原动件。