火车卧铺的发展始于19世纪，最初的卧铺通常是铺在车厢底部的木板床，乘客需要自己携带被褥。20世纪初，一些火车公司开始提供设备更加高级的卧铺，如可以折叠成沙发的卧铺，提供更舒适的睡眠环境。随着技术的进步和市场的需求变化，卧铺逐渐变得更加豪华和个性化，如提供独立的卫生间和淋浴间等。现代的火车卧铺已经成为旅行方式中的一种豪华体验。
火车卧铺的发展史可以追溯到中国的北洋时代，大约在20世纪初。当时，火车客车车厢实行等级制，分为头等、二等和三等车厢。三等车厢的票价最便宜，但只有座位，环境较差，车座是硬木板座，大多数车厢都没有冷暖气，条件较为艰苦。二等车相比之下就好很多了，每个车厢都有冷暖气，座椅为垫椅，座位也较为宽敞，陈设比较讲究。而头等车厢的车票最贵，也最为舒适。
1953年，中国四方机车车辆厂设计制造了YW21型硬卧车，这种车型设有9个开敞式隔间，每个隔间有两组三层卧铺，定员54人，自重49吨，铺位较宽，旅客睡眠较为舒适。但中铺较低，下铺坐人直不起腰来。这种车型1958年停产，被YW22型取代。
以上并不包括火车卧铺的全部发展历程，建议阅读相关书籍或取更多信息。
