目前公布的可以上港珠澳大桥的车辆有五类车，这“五类车”可上港珠澳大桥，分别是：
①跨境巴士：大桥开通首年安排粤港、港澳跨境巴士配额共200个，其中粤港150个(供粤港合资公司)、港澳50个(34个为香港配额，16个为澳门配额)，已全数发放(注：珠澳口岸间不通客车)。另有200个配额给现时行走其他口岸的粤港跨境巴士转走大桥。每一配额可于每日营运来回班次各一次。跨境巴士在大桥口岸区域内不允许接载新的旅客。
②穿梭巴士：口岸穿梭巴士为大桥粤港及港澳口岸之间的主要交通工具，提供接驳服务。繁忙时间为每5分钟一班，非繁忙时间为每10~15分钟一班，深夜时段为每15~30分钟一班。口岸穿梭巴士不受配额限制。
③跨境出租车：大桥开通首3年安排粤港、港澳跨境出租车配额共250个。其中，粤港配额150个，港澳配额100个。每一配额可营运一辆跨境出租车，每日往来接送次数不限。
④货运车辆：在粤港跨境货车方面，现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥(但不包括往来福田保税区的货车)。大桥开放初期，暂不增加粤港跨境货车指标;在港澳跨境货车方面，现时港澳特区政府仍在就跨境货车的细节安排进行讨论。
⑤跨境私家车：在粤港私家车方面，在大桥开通前发出的香港两地牌私家车及内地私家车配额分别为约10000个和约1000个。在港澳跨境私家车方面，香港及澳门跨境私家车配额分别为300个(有效期为三年)及600个(有效期为一年)，持配额的私家车可于有效期内多次进出港澳市区。
⑥另外，还包括观光车辆、旅游巴士等
