早在达尔文进化论确立之前，人们已经发现了许多古人类化石及其制造的石器、工艺品等等。只是出于当时的认识水平所限，他们还不能够理解这些发现所承载的意义；而在达尔文进化论确立之后，欧洲的知识分子的目光超越了教会划定的界限，开始到世界各地去寻找远古人类的痕迹，并陆续成功的取得了大量发现。这些，使我们清晰的看到了祖先所走过的路程，明确了自己在自然界中的位置。
根据地质学理论，地球诞生于46亿年前的太古代，至25亿年前起进入了元古代，至6亿年前进入古生代，2.25亿年前进入中生代，7000万年前至今为新生代。新生代分第三纪和第四纪。其中，第三纪为哺乳动物和灵长目繁盛期，分古新世、始新世、渐新世、中新世和上新世五个阶段；第四纪为人类演化期，分更新世和全新世两个阶段。
（1）.在第三纪的渐新世阶段，最早的猿类从猴类中演化出来。我们目前发现的年代最久远的猿类化石为埃及法尤姆地层出土的埃及猿和原上猿。中新世到上新世之间为古猿繁盛期，我们出土了大量古猿化石，如森林古猿、西瓦古猿、禄丰古猿等等。而尽管当年古猿家族在地球上盛极一时，但时至今日仍生活在这颗星球上的猿类却屈指可数，只有长臂猿、猩猩、大猩猩、黑猩猩四种。大约2000万年前，长臂猿系统分离出去；约1000万年前，猩猩系统分离出去；而大猩猩和黑猩猩则同属非洲猿类。据现代分子生物学研究显示，在约800万年前的上新世末期，很可能从非洲猿类中，特别是黑猩猩系统中分离出最早的人科成员。这样，便实现了从猿到人的飞跃，这也是现代人类产生的第一个环节。
（2）进入第四纪后的最初五、六百万年间，人科成员内部因环境变化不断发生变异，进而衍化出许多不同的种，如湖畔种、非洲种、惊奇种、阿法种等等，这一过程成为“适应辐射”。“适应辐射”是现代人类产生的第二环节。
马克思、恩格斯把现代人类产生的第一、二环节合称“正在形成中的人”阶段。只是关于这个阶段的化石，我们发现的最早的是在600万年前（已发现的最早人科化石为南非斯科特方丹洞穴出土的“南方古猿”），而大量集中在400万年前以后，所以说，从800万年前到400万年前之间的人类进化史，我们几乎一无所知。
（3）无论如何，随着“适应辐射”的不断进行，人科成员内部不断衍化，大约在二、三百万年前，最早的人属——能人出现了，而能人正是现代人类的原祖。这是现代人类起源的第三个环节。已发现的最早的能人化石是东非奥杜韦峡谷出土的奥杜韦化石。
（4）约100万年前，现代人类的直系祖先直立人诞生，这是第4环节；
（5）约30-20万年前，早期智人出现，这是第5环节；
（6）约5-1万年前的全新世，晚期智人（即现代人）出现，现代人类正式诞生。
