鲁滨逊出身于英国的中产阶级家庭，虽然他父亲希望他在家乡靠自己的勤奋努力挣得一份家业，一辈子过安分守己的日子，但从幼年起，鲁滨逊就立下了遨游四海的雄心。1651年，他悄悄离开了家乡，开始了他的第一次冒险生涯。
他从伦敦买了一些廉价的物品，然后由海路直抵非洲，和当地土人交换金沙、象牙等贵重物品，盈取暴利。他看到有利可图，便再度前往非洲，却不幸遇上了海盗。他本人也成了强盗头子的奴隶。但他善于察颜观色，很快得到强盗的信任，放松了对他的看管。他乘机逃走，并带走了小黑奴佐立。在海上逃亡了10天后，他被一艘开往巴西的船救起。到了巴西后，他卖掉小黑奴，买了一个小庄园，开始了庄园主的生活。但他不甘于平庸，又一次出海冒险，去非洲贩卖黑人。这一次运气又不好，船在南美洲附近触礁沉没。除他死里逃生爬上了一个荒岛外，其他人均葬身鱼腹。小岛上荒无人烟，也没有野兽。他开始了长达28年的孤独生活。
他并未灰心丧气，首先作了一个木排，将沉船上所有有用的东西运回了小岛，其中有食物、制帆篷的布、枪枝弹药、淡水、酒、衣服、工具等。他用帆布支起了帐篷，为自己建立了营地。然后他开始勘察小岛的地形。他在山坡下选择了一个小山洞作为栖身之地。并用了几个月时间扩大其规模，并用简单的工具制作了桌、椅等家具。为了防备野兽，他在洞口设置机关，形成了一个“城堡”。安排就绪后，船上的食物和水也快用光了。他又开始寻找食物、水。
荒岛上有不少野山羊。他除捕食外还将它们饲养起来。一次偶然的机会，船上装饲料的布袋中残余的粮食在雨季中竟长出了嫩绿的稻苗和麦苗。他收集了种子，以便第二年扩大种植。在海岛另一边，他还发现了成片的果林。他便在果林附近搭了一间茅屋，作为自己的“别墅”。海滩上物产同样丰富，有许多海龟和飞鸟。他捕捉它们，以改善营养。他又捉了只鹦鹉，起名为“波儿”。岛上还有几条小溪提供淡水，吃喝基本能够保障了。
鲁滨逊逐渐开始经营农业和畜牧业，并获得了很大成功。第一年他打下了两斗稻谷、两斗大麦。他把这些粮食，碾成面粉，还烧制了瓦罐作炊器，使自己吃上了面包。他同时在岛上围了很大的一圈木栅栏，将捕来的羊集中饲养。这样不仅有羊肉吃，还有羊奶喝。他用羊皮为自己缝制了帽子、外衣和雨伞。他靠自力更生，生活中的必需品已是应有尽有，生活到第六年，他造了一只独木船，又用两年时间挖了一条6尺宽的运河，以便把船放在半英里外的小河里去。他驾着这只木船，像一个国王一样绕岛视察，心中充满了自豪感。
若干年后的一天终于出现了意外。一群野蛮人从另一个岛屿划船而来，侵入了他的领地。他们将一些俘虏吃掉，并载歌载舞。鲁滨逊心中充满了恐惧，担心自己会被发现并被吃掉。他寻找到一座十分隐蔽深幽的岩洞作为新的住所，并广设机关，保护自己。这样过了许久，他已在岛上安全渡过了23年。不久，岛上又来了一群食人肉的野蛮人。鲁滨逊决心保卫自己的领地。他拿起枪潜伏在附近。突然一个俘虏挣脱绳子向他这边跑来，后边追来几名野蛮人。鲁滨逊开枪打死了那些追赶的野蛮人，救了这个俘虏，那天恰好是星期五，他就给这个俘虏起名为“星期五”，从那以后，“星期五”变成了他的忠实仆人和朋友。
不到一年时间，星期五已经学会了英语，他告诉鲁滨逊，曾经有17个遇难的白人到过他住的那个岛上。鲁滨逊很想去救援他们，同他们一起回到文明社会。于是，他和星期五造了一只独木舟准备出发。恰在这时，另一群野蛮人带着很多俘虏来到岛上，其中有一名白人。他把那名白人救了出来，同时救出的还有星期五的父亲。在这场激烈的战斗中，他和星期五用火枪等武器共打死打伤21名土人。
岛上有了新居民。除星期五的父亲外，还有那位西班牙人。鲁滨逊扩大了谷物种植面积，并派星期五的父亲和西班牙人回去联络，准备把其余西班牙人接到岛上。然后，他们可以共同造一条大船，开往巴西去。
星期五的父亲走后，岛上发生了另一件事。一条在附近海面经过的英国商船起了内哄。船上的暴徒劫持了船长和大副，驾了一只小艇，朝鲁滨逊的小岛开来。他们准备把船长和大副扔到荒岛上，然后把商船开走。鲁滨逊和星期五一同打死和打散了暴徒，营救了船长和大副，帮他们夺回了商船。这样他便没有再等星期五的父亲他们回来，决定乘英国商船回国。临行前，他把岛上的产业交给了两个被他俘虏的暴徒，因为他们犯了劫持商船的罪，回英国要被吊死的，他们已无法回去了。鲁滨逊告诉他们如何在岛上生活，并要他们和将要来到的西班牙人共同合作，把岛屿经营好。
1686年，鲁滨逊离开了他苦心经营的海岛，带着星期五回到了阔别已久的家乡，算起来他已飘泊了35个春秋了。他回到家中，发现父母早已逝世，只剩下两个妹妹和两个侄子在家。他又到巴西去看他的种植园，发现忠实的朋友一直在替他保管钱财。鲁滨逊已是一个拥有几千镑现款的富翁了。
鲁滨逊带着星期五回到英国后成家立业，并有了3个可爱的孩子。几年后，他的妻子逝世。他伤心之余，又燃起了冒险的雄心，他又一次航海经商，他的侄子任船长。他们的船队向东印度群岛和中国行驶。路经鲁滨逊过去曾住的荒岛时，发现许多英国人和西班牙人已在这里安了家。岛上人很兴旺，一片繁荣景象。鲁滨逊满意地离开了小岛。
他们在去巴西途中，一些野蛮人偷袭他的船只，杀死了星期五。鲁滨逊从巴西出发，绕道好望角，来到中国沿海。船上的水手在一个港口参与一次屠杀，鲁滨逊严厉斥责了他们。水手们便逼着他的侄子把他送上了中国海岸。鲁滨逊在中国加入了一支商队，绕道西伯利亚回到英国。由于他54年之中的大部分时间都不在英国，他愉快地生活了一段时间。但热衷于冒险的性格使他又一次准备远行。这次旅行之后，他可能将永远不再回来
