竹溪西周属古庸国。 东周楚庄王三年(前611年),庸率群蛮叛楚,8月楚伐庸,楚人、巴人、秦人灭庸,庸地入楚,置上庸县,竹溪为上庸县属地。西汉高祖五年(前202年),析上庸之地地置为武陵县,隶属汉中郡,此为竹溪建县之始,治所在今竹溪县城东。南朝梁,置为新丰县。北朝西魏,置为上庸县。北朝周,置为孔阳县。隋朝,置为上庸县。明成化十二年(公元1476年)置为竹溪县,以境内竹溪河而定名,属郧阳府。 1949年5月竹溪县解放,隶属陕南军区两郧行政公署。1950年,改属湖北省郧阳行政专员公署。1952年,郧阳行政专员公署与襄阳行政专员公署合并,竹溪县属襄阳行政专员公署。1965年,郧阳行政专员公署与襄阳行政专员公署分设,竹溪县隶属郧阳地区行政公署。 1994年10月,郧阳地区行政公署与十堰市人民政府合并为十堰市人民政府,竹溪县隶属十堰市人民政府。