据古生物学家研究认为，长颈鹿起源于亚洲。特别是中国和印度的一些地方，从两千多万年至二三百万年前，曾经生活着长颈鹿的祖先，不过颈和腿没有现代那么长。后来，由于地球生态环境和气候的变化，食物缺乏，脖子短点的长颈鹿因为够不着高树上的树叶而相继死去，脖子长点的则顽强地生存下来。
长颈鹿的学名为camelopardalis，源于早期罗马帝国时期人们给它起的名字，意思是骆驼和豹的杂交体，因为它的外形类似这两种动物的揉合体。
根据最早的化石记录，早期的长颈鹿由中新世初期的鹿科动物分化而来。最早的长颈鹿科化石是Climacoceras和Canthumeryx。后来演化出古麟(Paleotragus），一种中新世早期长有短角、短脖子的长颈鹿祖先。到中新世晚期古麟进化为萨摩(Samotherium)。在上新世，萨摩兽分化为两支，一支是霍加狓，另一支就是早期的现代长颈鹿。可以说，霍加狓是长颈鹿科现在仅存的两种动物之一，它的相貌也基本上反映了中新世长颈鹿类动物的样子。
其实，长颈鹿类动物进化中还有一支，称作西洼兽，是一种长有四支角的体态粗壮的动物。如今都已灭绝。在苏美尔（Summarian）文化遗址里曾发现一些动物的青铜像，样子非常像西洼兽。从这一点就可以说明，西洼兽非常可能在中东一直残存至数千年前。
