伺服电机可以通过以下两种方式实现同时具有位置控制和转矩控制：
1. 使用上位机与驱动器及马达构建一个闭环系统，上位机发送模拟量信号，同时马达编码器的位置反馈至上位机，这样就可以实现位置控制和转矩控制。
2.
在具体实现上，可以采用以下步骤：
1. 首先，通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，实现转矩控制。例如，当外部模拟量设定为5V时，电机轴输出为2.5Nm，如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
2. 通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度来实现位置控制。同时也可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
总结来说，要实现伺服电机同时具有位置控制和转矩控制，关键在于通过合适的控制方式来设定电机轴对外的输出转矩的大小，同时通过脉冲的频率和个数来实现位置控制。
伺服电机可以通过采用位置环和转矩环的控制策略来实现同时的位置控制和转矩控制。位置环控制通过比较实际位置和目标位置的误差来调整电机控制器的输出，以实现位置控制。而转矩环控制则通过比较实际力矩和目标力矩的误差来调整电流供给，以实现转矩控制。因此，通过合理设计控制器结构，可以实现伺服电机在位置控制和转矩控制之间的无缝切换和同时运行。
