ABB机器人编程语言中，指令主要分为以下几类：
1. 基本运动指令：这些指令用于控制机器人的基本运动，如关节运动、直线运动、圆弧运动等。例如MoveJ（关节运动）、MoveL（直线运动）和MoveC（圆弧运动）。
2. 工具运动指令：这些指令用于控制工具的运动，如TCP（工具中心点）的位置和方向。例如SetDO（设置数字输出）、SetAO（设置模拟输出）和SetR（设置工具姿态）。
3. 条件判断指令：这些指令用于根据特定条件来执行不同的程序段。例如IF（如果）、ELSE（否则）和ENDIF（结束条件）。
4. 循环指令：这些指令用于重复执行一段程序。例如FOR（循环）、WHILE（当）和ENDWHILE（结束循环）。
5. 数据处理指令：这些指令用于处理数据，如数学运算、字符串操作和数组操作。例如ADD（加法）、SUB（减法）、MUL（乘法）和DIV（除法）。
6. 系统功能指令：这些指令用于控制系统的各种功能，如暂停、恢复、停止和重启。例如WAIT（等待）、PAUSE（暂停）和STOP（停止）。
7. 输入/输出指令：这些指令用于读取或写入输入/输出信号。例如GETDI（读取数字输入）、SETDO（设置数字输出）、GETAI（读取模拟输入）和SETAO（设置模拟输出）。
请注意，不同版本的ABB机器人编程软件可能会有一些细微的操作差异，请参考相关文档或教程以获取更准确的信息。
