算机器人节拍计算公式
机加工工序的总时间=机加工时间+机内测量时间+机床开关门时间+装夹时间+机内清洗时间+上下料时间。
机器人完成一次机床上下料的总时间为31s，其中上下料+工装清洗占用机床的时间为21s。
机床有效的机加工的的时间为120s，加上机床空闲时间38s（机床关门时间12s，机内测量时间10s，机器人上下料时间6s，工装夹具清洗时间10s），合计158s，因此机床的循环时间为158s，此工序的生产节拍为158s/件
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