这个问题得看你站在哪个角度看待伺服系统。
1.在控制器角度,这是个开环系统,因为我控制器只需要发给伺服电机位置指令即可,不需要反馈。
2.在各轴电机角度,这是个全闭环系统,因为每个轴根据指令位置,及尾部的编码器反馈,完成高精度的位置闭环控制。
3.在机器人末端角度,一般是半闭环的,机器人的末端位置一般是无法反馈给伺服系统的(视觉伺服除外),只能通过各轴的闭环控制保证精度,不能消除逆解及标定中的误差。
这个问题得看你站在哪个角度看待伺服系统。
1.在控制器角度,这是个开环系统,因为我控制器只需要发给伺服电机位置指令即可,不需要反馈。
2.在各轴电机角度,这是个全闭环系统,因为每个轴根据指令位置,及尾部的编码器反馈,完成高精度的位置闭环控制。
3.在机器人末端角度,一般是半闭环的,机器人的末端位置一般是无法反馈给伺服系统的(视觉伺服除外),只能通过各轴的闭环控制保证精度,不能消除逆解及标定中的误差。
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