谐波齿轮传动比计算公式（谐波减速器齿轮比）

谐波减速机减速比计算公式：

减速比=电机输出转数÷谐波减速机输出转数

谐波减速机扭矩计算公式：

扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用效率

谐波减速机的齿速比计算公式：

齿数比ⅰ＝ 大齿轮齿数/小齿轮齿数

谐波减速机刚轮的齿数一般比柔轮的齿数多2齿，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递，从而可以实现大速比。