谐波减速器传动比公式（谐波减速器的三种传动形式）

谐波减速器传动比的公式为：i = (Nf + 1) x (Ns - 1) / Ns，其中i为传动比，Nf为柔性齿轮的齿数，Ns为刚性齿轮的齿数。该公式是根据谐波减速器的工作原理推导出来的，通过柔性齿轮的弹性变形和刚性齿轮的转动来实现传动比的变化。

该公式可以帮助工程师在设计谐波减速器时确定传动比，以满足特定的机械运动需求。

谐波减速器的传动比可以通过以下公式计算：
传动比 = (Zr × Zg × Zc) / (Zr × Zg - Zc^2)
其中，
Zr为谐波发生器的齿数，
Zg为谐波发生器与柔性齿轮之间的齿数，
Zc为柔性齿轮的齿数。