堂吉诃德 是一个不朽的典型人物。书中写道，这个瘦削的、面带愁容的小贵族，由于爱读骑士文学，入了迷，竟然骑上一匹瘦弱的老马洛稷南提，找到了一柄生了锈的长矛，戴着破了洞的头盔，要去游侠，锄强扶弱，为人民打抱不平。他雇了附近的农民桑丘·潘沙做侍从，骑了驴儿跟在后面。堂吉诃德又把邻村的一个挤奶姑娘想像为他的女恩主，给她取了名字叫托波索之达辛尼娅。于是他以一个未受正式封号的骑士身份出去找寻冒险事业，他完全失掉对现实的感觉而沉入了漫无边际的幻想中，唯心地对待一切，处理一切，因此一路闯了许多祸，吃了许多亏，闹了许多笑话，然而一直执迷不悟。他把乡村客店当做城堡，把老板当做寨主，硬要老板封他为骑士。店老板乐得捉弄他一番，拿记马料账的本子当《圣经》，用堂吉诃德的刀背在他肩膀上着实打了两下，然后叫一个补鞋匠的女儿替他挂刀。受了封的骑士堂·吉诃德走出客店把旋转的风车当做巨人，冲上去和它大战一场，弄得遍体鳞伤。他把羊群当做军队，冲上去厮杀，被牧童用石子打肿了脸面，打落了牙齿。桑丘·潘沙一再纠正他，他总不信。他又把一个理发匠当做武士，给予迎头痛击，把胜利取得的铜盆当做有名的曼布里诺头盔。他把一群罪犯当做受迫害的绅士，杀散了押役救了他们，要他们到村子里找女恩主去道谢，结果反被他们打成重伤。他的朋友想了许多办法才把他弄回家去。在第二卷中，他继续去冒险，又吃了许多苦头，弄得一身病。他的一位朋友参孙·卡拉斯科假装成武士把他打翻了，罚他停止游侠一年。堂吉诃德到死前才悔悟。
堂吉诃德 性格具有两重性一方面他是神智不清的，疯狂而可笑的，但又正是他代表着高度的道德原则、无畏的精神、英雄的行为、对正义的坚信以及对爱情的忠贞等等。他越疯疯癫癫，造成的灾难也越大，几乎谁碰上他都会遭到一场灾难，但他的优秀品德也越鲜明。桑丘·潘沙本来为当“总督”而追随堂吉诃德，后看无望，仍不舍离去也正为此。堂吉诃德是可笑的，但又始终是一个理想主义的化身。他对于被压迫者和弱小者寄予无限的同情。从许多章节中，我们都可以找到他以热情的语言歌颂自由，反对人压迫人、人奴役人。也正是通过这一典型，塞万提斯怀着悲哀的心情宣告了信仰主义的终结。这一点恰恰反映了文艺复兴时期旧的信仰解体、新的信仰（资产阶级的）尚未提出的信仰断裂时期的社会心态。
堂吉诃德的侍从桑丘·潘沙也是一个典型形象。他是作为反衬堂吉诃德先生的形象而创造出来的。他的形象从反面烘托了信仰主义的衰落这一主题。堂吉诃德充满幻想，桑丘·潘沙则事事从实际出发；堂吉诃德是禁欲主义的苦行僧，而桑丘·潘沙则是伊壁鸠鲁式的享乐派；堂吉诃德有丰富的学识，而桑丘·潘沙是文盲；堂吉诃德瘦而高，桑丘·潘沙胖而矮。他，桑丘·潘沙是一个农民，有小私有者的缺点，然而到真正把他放在治理海岛（实际上是一个村）的位置上时，他又能够秉公办事，不徇私情，不贪污受贿。后来由于受不了贵族们的捉弄离了职。他说：“我赤条条来，又赤条条去，既没有吃亏，也没有占便宜，这是我同其他总督不同的地方。”朱光潜先生在评价堂吉诃德与桑丘·潘沙这两个人物时说：“一个是满脑子虚幻理想、持长矛来和风车搏斗，以显出骑士威风的堂吉诃德本人，另一个是要从美酒佳肴和高官厚禄中享受人生滋味的桑丘·潘沙。他们一个是可笑的理想主义者，一个是可笑的实用主义者。但是堂吉诃德属于过去，桑丘·潘沙却属于未来。随着资产阶级势力的日渐上升，理想的人就不是堂吉诃德，而是桑丘·潘沙了。”
