刘襄乃刘邦庶长子齐悼惠王刘肥的长子，也是刘邦的长孙。在刘肥死后，刘襄继任齐王。吕后专权的时代，大封诸吕，将齐国所辖济南郡割给了吕后侄子吕台作为封地，又将琅琊郡割给了刘邦堂兄弟刘泽作为封地，因此刘襄也算是被吕氏家族打击削弱的受害者。
吕后死后，诸吕谋划叛乱自立。刘襄的亲弟弟朱虚侯刘章因为是吕禄的女婿，因此知道了诸吕的阴谋。便火速派人通知刘襄，让他起兵讨伐诸吕，争夺帝位。
刘襄为壮大自己的兵力，想先将原本属于齐国封地的琅琊国军队收编，于是派人告知琅琊王刘泽，说打算奉他为尊，请他前来商议起兵之事。刘泽信以为真，结果一到齐国即被刘襄扣留，刘襄顺利将琅琊国军队收编。
而刘泽为了脱身，也欺骗刘襄说愿意进京说服朝臣拥立刘襄为帝，刘襄也相信了刘泽，派人护送他进京，同时向京城正式进军。
吕产听闻刘襄起兵，于是派灌婴率军抵御。但灌婴心向刘汉，于是驻军荥阳，并与刘襄私下暗通，约定一同反吕。
这时在京城的刘章与周勃、陈平，经过一连串周密的策划与安排，顺利将吕氏一族铲除。紧接着诸大臣商议皇位继承人一事，本来都心向首先起兵反抗诸吕的刘襄，但曾被刘襄扣押的刘泽因为怀恨在心，提出刘襄的外戚家族太强势，如果刘襄称帝，以后恐重蹈吕氏专权的覆辙。大臣们都同意刘泽的说法，于是最终决定迎立根基薄弱的薄姬之子，代王刘恒（即汉文帝）为帝，并派人通知在进京路上的刘襄，让他罢兵。
刘襄见事已至此，只得罢兵回国，并于次年郁闷而亡。
