历史上没有五虎上将的说法。
只是陈寿的三国志在编写过程中有将历史地位相同的人为一传的作传原则。《蜀书六·关张马黄赵传第六》,只是觉得他们之间有共性,将他们五个编录在了一起。从而后世流传下来。
在原版的《三国志通俗演义》(240回本),五虎上将的排名顺序为:关、张、马、黄、赵,后来清代的毛宗岗、毛纶父子二人改编演义后,变为关、张、赵、马、黄。现在最为流行的版本《三国演义》(120回本)的就是经过毛氏父子改编的演义。
有的场合将魏延代替马超,成为五虎上将之一员。从战功和能力来看,魏延有勇有谋,而且战功卓越,见识超群,而马超不过匹夫尔。同时,马超早逝,对整个三国局势影响不大。马超是走投无路的情况下,来到刘备阵营,并不很受刘备信任,不过以名而已。