宁波的历史可以上溯到公元前两千多年的夏代。据志书上记载: “夏时有堇子国，以赤堇山为名，后加邑为鄞。”赤堇山有两处，一在今鄞县天童、宝憧一带 ，一在奉化境内。“鄞”的名称最早就是这样来的。
秦始皇统一中国后，废分封制，设郡县制，正式建立了鄞、鄮和句章三个县，归属会稽郡。据说，当时海外人民到宁波来集货贸易的很多，所以把附近的山叫鄮山 (今育王寺附近)，并在此设立鄮县。鄮即“贸邑”两字的合写，意即贸易的地方。汉朝时，这三个县的范围大致是:鄞县包括现在的市区、西南郊和奉化东南一带，县治在今奉化白杜；鄮县包括江东区以东，鄮山以北的地方，县治就在鄮山；句章包括江北到慈溪一带，县治在今江北区乍山乡城山渡附近。自汉到南北朝，建置和范围没有大的变化。
到了隋代，把鄞、鄮两县都并入句章，县治设在小溪(今鄞县鄞江桥)，唐武德年间又将句章改为鄞州，不久又改称鄮县。直到唐开元二十六年(公元738年)，设立州治，因附近有四明山，就称为明州，把鄮县分成鄮、奉化、慈溪和翁山(今定海县)四县、归属明州。州治开始在小溪，后来就迁到三江口。元和年间，又在鄮县东面设一望海镇。五代时，州县合治，鄮县也改称鄞县，望海镇改为望海县，后又改为定海县(即今镇海县)，又把象山也划归明州。北宋熙宁六年(公元1073年)，又成立昌国县(即今定海县)。这样，明州范围就大体上包括后来宁波的鄞、慈、镇、奉、象、定几个县。唐、宋间的明州，是我国重要的对外贸易海口，《四明志》就有“ 海外杂国，贾舶交至”的记载，1974年和义路出土的唐代精美瓷器，就是经由宁波港出口的外销瓷。唐代在明州还设立了专门管理外贸的机构——市舶司。当时从明州登陆来朝贡和贸易的，包括日本、高丽和一些东南亚的国家。到了宋代，明州和泉州、广州并称为全国三大对外贸易港，又是全国建造海船的重要基地，能够建造可以容纳五、六百人的大吨位海船。
南宋理宗时，把明州改为庆元府，元代又改称庆元路。朱元璋平定方国珍后，因“庆元”有庆贺元朝的意思，又改为明州府。到洪武十四年(公元1381年)，因明州的“明”字与明朝的国号相同，就改为宁波府。由于当时的镇海县还叫定海县，明州又紧靠镇海，取“海定则波宁”之意。这就是“宁波”命名的由来了。
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