乐府诗从其内容来看, 大约可以分为三类:
一、贵族文人所作之颂歌
郊庙歌辞：为祀天地,太庙,明堂,社稷所用.今存者有《郊祀歌》和《安世房中歌》。
燕射歌辞：为朝廷宴飨所用。
舞曲歌辞：分雅舞,杂舞.雅舞用于郊庙,燕飨；杂舞用于宴会。
二、军乐
鼓吹曲辞：是用短箫铙鼓的军乐。
横吹曲辞：是用鼓角在马上吹奏的军乐。
三、民间的歌辞
相和歌辞：为汉世街陌谣讴, 起初只是人们随意吟诵,“后渐被之管弦, 即为相和曲”。
清商曲辞：源出于相和三调, 内容多为反映当时人民的生活,思想和感情。
杂曲歌辞：有写心志, 抒情思, 叙宴游, 发怨愤, 言战争行役, 或缘于佛老, 或出于夷虏.兼收并载, 故称杂曲。
汉乐府诗多用生动的口语, 亲切朴素, 叙事同抒情结合, 感情真摰动人。汉乐府诗的押韵自由, 灵活多变。汉乐府诗巧妙地熔铸对话刻画人物, 声情毕肖, 使人如闻其声, 如见其人。汉乐府诗虽多抒写现实, 但亦有不少作品运用了浪漫主义色彩。
“乐府”本是官署的名称，负责制谱度曲，训练乐工，采辑诗歌民谣，以供朝廷祭祀宴享时演唱，并可以观察风土人情，考见政治得失。我国的采诗制度有着悠久的历史，《夏书·胤征》已有采诗的记录。流传至今的《诗经》，当初就要算是一部官方颁布并为社会认可的标准选本。
春秋以后，礼崩乐坏，征战不休，采诗制度无法贯彻。到了秦代，统一时间短，百废待兴，虽然已有乐府官署之名，但仍然没有采诗之实。汉承秦制，经济凋敝，乐府机关也只能习常肄旧，无所增更，勉强维持而已。经过六七十年的休养生息，到汉武帝时，国力变得大为雄厚，乃扩大乐府的规模，采诗夜诵。
到了东汉，采诗成为政治生活中的一件大事。光武帝曾“广求民瘼，观纳风谣”，和帝则派遣使者“微服单行，各至州县，观采风谣”。此种风尚，在南北朝皆相沿袭。萧梁时，社会上已经把“乐府”从官署的名称转变而为诗体。
刘勰《文心雕龙》于《明诗》之外，另有《乐府》专章。昭明《文选》、徐陵《玉台新咏》也都开辟了《乐府》专栏。其中既有文人诗歌，又有民间歌诗，亦即凡是合过乐能够歌唱的歌诗，统统称为“乐府”。
