数千年前,在很久以前印度,高僧们为追求进入天人合一的最高境界,经常僻居原始森林,静坐冥想。在长时间单纯生活之后,高僧们从观察生物中体悟了不少大自然瑜伽美图法则,再从生物的生存法则,验证到人的身上,逐步地去感应身体内部的微妙变化,于是人类懂得了和自己的身体对话,从而知道探索自己的身体,开始进行健康的维护和调理,以及对疾病创痛的医治本能。几千年的钻研归纳下来,逐步衍化出一套理论完整、确切实用的养身健身体系这就是瑜伽。
考古学家曾在印度河流域发掘到一件保存完好的陶器,上面描画着瑜伽人物做冥想时的形态,这件陶器距今至少已有五千年的历史了,可见瑜伽的历史可以追溯到更久远的年代。