视觉测距原理（双目视觉三角测量原理）

视觉测距是指通过计算机视觉技术来测量物体与相机之间的距离。其原理基于三角测量法，即通过测量物体在相机成像平面上的像素坐标，以及相机的内部参数和外部参数，计算出物体与相机之间的实际距离。

具体来说，视觉测距的过程可以分为以下几个步骤：

1. 相机标定：相机标定是指确定相机的内部参数和外部参数，包括相机的焦距、主点坐标、畸变系数等。这些参数可以通过相机标定算法来计算。

2. 图像获取：使用相机拍摄物体的图像，并将其传送到计算机中进行处理。

3. 特征提取：在图像中提取出物体的特征点，例如角点、边缘等。

4. 特征匹配：将提取出的特征点与已知的三维模型进行匹配，确定物体在图像中的位置。

5. 距离计算：根据相机的内部参数和外部参数，以及物体在图像中的位置，计算出物体与相机之间的实际距离。

需要注意的是，视觉测距的精度受到多种因素的影响，例如相机的分辨率、相机的标定精度、物体的形状和纹理等。因此，在实际应用中需要根据具体情况选择合适的相机和算法，并进行充分的实验和优化，以提高测距的精度和可靠性。