先秦时期，孔子创立了儒家学派，在政治上提出“德治”的主张。他认为臣子对于君主并不是一种人身依附的关系，而是一种对等的关系。他说：“君使臣以礼，臣事君以忠”，只有在这种情况下，臣子忠于君主才是必要的，因为这符合孔子“君君、臣臣”的原则。孔子一生周游列国，以求见用于当道便是为了寻求明君来实现自己的政治理想，而不是一味的愚忠于自己本国的君主。近年来出土的郭店楚简有一篇叫作《鲁穆公问子思》，鲁穆公问道：“何如而可谓忠臣？”子思答曰：“恒称其君之恶者，可谓忠臣矣。”这便是说明一个臣子的本分不在于阿谀奉承，而是能够犯颜直谏，指出君主的错误和过失，只有如此，方是真正的忠臣。
到了孟子那里，则提出了“仁政”说，认为“民为贵，社稷次之，君为轻”，一个只有以民众利益为重的君主才具有统治的合法性，否则就应该推翻他，正如“汤放桀，武王伐纣”一样，这是吊民伐罪之举，具有天道之合理性。他说：“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”后来的荀子也继承了孔子的思想，认为“从道不从君，从义不从父”即认为儒家的王道理想高于现实的政治，应该以王道理想为依据，而不是一味的逢迎君主。
