战国时期，人们发明了指南针的前身——司南。
晋、南北朝时期，司南的勺形磁铁变成了磁针。
唐末，人们在司南的基础上发明了水罗盘。
北宋时，指南鱼出现了。
南宋时期，旱罗盘出现了。
在元代，水罗盘和旱罗盘被引入西方。
明末清初，西方改造后的旱罗盘传入中国，出现了中西合璧式旱罗盘
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