乐府诗原为音乐官署,始置于西汉。掌管朝会庙堂所用的音乐,制定乐谱,训练乐工,采集民间诗歌和乐曲。后来,把乐府官署所采集、创作的歌辞,统称为“乐府诗”,或简称为“乐府”。后世也称魏晋至唐代可以入乐的诗歌和后人仿效乐府古题的作品为“乐府”。宋、元、明的词、散曲和剧曲,因配合音乐,有时也称为“乐府”。这就是旧乐府。
新乐府是指唐人自立新题而作的乐府诗。宋代郭茂倩指出:“新乐府者,皆唐世之新歌也。以其辞实乐府,而未尝被于声,故曰新乐府也。”(《乐府诗集》)明代胡震亨说:“乐府内又有往题新题之别。往题者,汉魏以下,陈隋以上乐府古题,唐人所拟作也。新题者,古乐府所无,唐人新制为乐府题者也。”(《唐音癸签》)
概括的说,唐代以前的乐府诗就是旧乐府诗,唐以后诗人自立新题写的乐府诗就是新乐府诗。