明朝，皇帝一般都是在太和门、乾清门上朝，称御门听政，而当有比较紧急或重要的事情时，皇帝则在乾清宫召见大臣。
明朝的朝会制度始创于明太祖朱元璋，完备于明成祖朱棣。
有大朝会，也称正朝，在正旦，冬至，万寿（皇帝生日）三大节举行，仪式极为隆重，仅低于皇帝登基仪式。正朝在奉天殿（后改名皇极殿）举行，主要是朝贺，皇帝并不问政事。又有常朝，分朔望朝和日朝。
朔望朝，洪武时定为每月朔（初一）望（十五）日在奉天殿举行。于慎行《制典》篇说：“本朝朔望御正殿，百官公服朝参，而不引见奏事。”实际上仍是朝贺的性质，同样不处理政事。与政事有关联的是日朝。日朝在洪武时主要是指早朝，每日举行，初在华盖殿举行，后多在奉天门举行。
永乐七年十月，早朝制度有所变化。当时永乐皇帝巡狩北京，北京此时已是冬气严凝，繁琐的仪式，百官依次奏事，官员久立不堪，于是仪式与奏事分开。简短的仪式后，大臣们到右顺门内便殿依次奏事，无事者则退还各自衙门办公。这就是通常说的“御门听政”。
清代没有专门的早朝，清代前期的“御门听政"有些早朝的意思。顺治皇帝亲政之前，国事都由多尔衮代为处理，当时紫禁城前朝三大殿都被烧毁，办公一般在武英殿。
多尔衮于顺治7年死后，顺治亲政，修复三大殿，就住在乾清宫，国事多在那里处理，清朝没有一早就聚集官员站班议事的制度，而是由内阁向皇帝汇报政务，当时未成年的顺治、康熙早起还要上学，因而召见或觐见都安排在皇帝放学之后，午饭之前，如有重大政务则随时召见，地点并不固定，一般选择就近召见。
康熙成年后，沿袭明制进行“御门听政"，冬春季早上6点，夏秋季早上5点，在乾清门后来改在太和门听取官员汇报，这有点像早朝。像康熙年间著名的抗击沙俄的雅克萨之战，平三番等重大决策都是由御门听政决策的。康熙、乾隆之后的帝王逐渐疏懒惫惰，到咸丰年间“御门听政"废止。
雍正年间设置军机处，每日早起由军机大臣向皇帝奏事，根据需要或一人独自奏对，或多人奏对。地点在养心殿西暖阁，就是三希堂外间，有秘道与军机处相通。如果有重大事项要扩大范围商讨，则多传旨在养心殿进行朝会议事。再有清朝皇帝多喜爱园居生活，大多数时间都在三山五园渡过，听政地点为康熙在畅春园清溪书屋，雍正在圆明园万方安和，乾隆在圆明园含经堂、嘉庆、道光在圆明园勤政亲贤、咸丰在圆明园北远山村，同治帝时圆明园被焚，颐和园尚未重修，而且是垂帘听政，所以就在故宫养心殿听政，光绪年间在颐和园仁寿殿。
明朝在太和门，乾清门上朝，清朝在太和殿
