茶马古道起源于唐宋时期的“茶马互市”。因康藏属高寒地区，海拔都在三四千米以上，糌粑、奶类、酥油、牛羊肉是藏民的主食。
在高寒地区，需要摄入含热量高的脂肪，但没有蔬菜，糌粑又燥热，过多的脂肪在人体内不易分解，而茶叶既能够分解脂肪，又防止燥热，故藏民在长期的生活中，创造了喝酥油茶的高原生活习惯，不过藏区却并不产茶。
而在内地，民间役使和军队征战都需要大量的骡马，但供不应求，恰恰藏区和川、滇边地则产良马。于是，具有互补性的茶和马的交易即“茶马互市”便应运而生。
这样，藏区和川、滇边地出产的骡马、毛皮、药材等和川滇及内地出产的茶叶、布匹、盐和日用器皿等，在横断山区的高山深谷间南来北往，流动不息，并随着社会经济的发展而日趋繁荣，形成了一条延续千年的“茶马古道”。
起始于汉代，唐代正式形成茶马互市。
汉代的茶马古道——“南丝路”的一段。四川古称“天府”，是中国茶的原产地。早在两千多年前的西汉时期，四川已将茶作为商品进行贸易。当时，蜀郡的商人们常以本地特产与大渡河外的牦（旄）牛夷邛、痄等部交换牦牛、痄马等物。茶作为蜀之特产应也在交换物之中，这一时期进行商贸交换的道路古称“牦（旄）牛道”，它可算是最早的“茶马古道”。
