A*算法是一种启发式搜索算法，用于寻找最短路径或最优解的问题。
该算法结合了广度优先搜索和贪婪搜索的特点，通过使用一个启发函数来评估每个节点的优先级，并选择具有最低启发值的节点进行扩展。
这个算法在很多实际应用中都得到了广泛的应用，比如路径规划、游戏人工智能等。
由于它的启发函数可以提供给定节点到目标节点的估计代价，因此A*算法能够更加高效地搜索到最优解。
A* （A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法。
公式表示为： f(n)=g(n)+h(n),
其中 f(n) 是从初始点经由节点n到目标点的估价函数，
g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价，
h(n) 是从n到目标节点最佳路径的估计代价。
保证找到最短路径（最优解的）条件，关键在于估价函数f(n)的选取：
估价值h(n)<= n到目标节点的距离实际值，这种情况下，搜索的点数多，搜索范围大，效率低。但能得到最优解。
并且如果h(n)=d(n)，即距离估计h(n)等于最短距离，那么搜索将严格沿着最短路径进行， 此时的搜索效率是最高的。
如果 估价值>实际值,搜索的点数少，搜索范围小，效率高，但不能保证得到最优解。
