1．第一次航行 鲁滨逊的父亲原来指望儿子学法律，但是鲁滨逊却一心想去航海。有一天，鲁滨逊去赫尔时，他的一位同伴正要坐其父亲的船到伦敦去，他动心了，于是，他跟着去——这是1651年的8月，当时他十九岁。船刚驶出海口，便碰到了可怕的风浪，使他感到全身有说不出的难过，心里十分恐惧。
他在痛苦的心情中发了誓，假如上帝在这次航行中留下他的命，在登上陆地后，就一直待在他慈爱的父母身边，从此一定听从他们的忠告办事。可是第二天风停了，浪也歇了。太阳西沉，继之而来的是一个美丽可爱的黄昏，这时，又喝了同伴酿的一碗甜酒后，他就把这次航行后便回家的决心丢到九霄云外去了。
2．第二次航行。第二次出海到非洲经商，赚了一笔钱。
3．第三次航行。在去非洲的几内亚做生意时，鲁滨逊被一艘土耳其的海盗船俘虏，被卖为奴隶，后来他划了主人的小船逃跑，途中被一艘葡萄牙货船救起，逃到了巴西，在那里独自经营一个甘蔗种植园，当起了庄园主。生活过得很顺遂。
4．第四次航行触碓 巴西因为人工不足，有几个种植园主知道鲁滨逊曾为做生意而到过非洲的一些奴隶市场口岸，他们竭力哄诱他作一次航行，到那一带去为他们的种植园买些黑奴回来。想不到，他们的船在南美洲北岸一个无名岛上触了礁，所有的水手及乘客全都淹死了，只有他一个人被高高的海浪卷到了岸上，保住了一条命。
