ABB（AB Brown Boveri）机器人的编程指令可以分为以下几类：
### 1. 运动控制指令
#### PTP(点到点)运动指令
- `MOVJ`: 带加速度和减速度的关节坐标模式下的PTP运动指令。
- `MOVL`: 带加速度和减速度的笛卡尔坐标模式下的PTP运动指令。
#### CP(连续路径)运动指令
- `LIN`: 在笛卡尔坐标系下进行直线运动。
- `CIRC`: 在笛卡尔坐标系下进行圆弧运动。
#### 其他运动指令
- `STOPJ`: 立即停止所有Joint运动。
- `STOPL`: 立即停止所有Linear运动。
- `HALT`: 立即停止所有运动。
### 2. 逻辑控制指令
- `IF`: 条件判断，如满足条件则执行某项操作。
- `WHILE`: 循环执行某项操作直至条件不成立。
- `WAIT`: 等待一定时间后再执行下一步操作。
- `RETURN`: 结束当前程序并返回调用该程序的位置。
### 3. 数学计算指令
- `ADD`: 加法运算。
- `SUB`: 减法运算。
- `MUL`: 乘法运算。
- `DIV`: 除法运算。
### 4. 系统控制指令
- `SIGNAL`: 发送信号。
- `WAIT FOR`: 等待接收来自其他机器人的信号。
- `WRITE`: 写入数据到文件或系统变量。
- `READ`: 读取数据从文件或系统变量。
以上是ABB机器人编程指令的一些常见指令，更多详细内容可以参考ABB机器人编程手册。
ABB机器人编程指令详解如下：
A - 开始(A):开始控制ABB机器人。
S - 停止(S):控制ABB机器人停止，包括在道路上停止和在房间中停止。
D - 前进(D):控制ABB机器人前进。
R - 后退®:控制ABB机器人后退。
E - 环境感知(E):检查ABB机器人周围的环境，并根据需要进行动作。
H - 暂停(H):暂停ABB机器人的执行，直到需要再次执行时。
L - 操作(L):将机器人的行动指令更改为操作，可以添加或删除特定任务或操作。
O - 操作(O):将机器人的行动指令更改为操作，可以添加或删除特定任务或操作。
P - 操作§:将机器人的行动指令更改为操作，可以添加或删除特定任务或操作，并设置机器人执行该操作的条件。
C - 功能©:添加机器人的功能，例如添加一个可以执行工业任务的“工具”。
V - 通讯(V):检查机器人与计算机之间的通讯，例如检查机器人是否连接到互联网和计算机。
B - 导航(B):控制ABB机器人的路径导航。
J - 确定(J):检查机器人是否已知其环境的路径，并根据需要进行动作。
I - 确定(I):检查机器人是否已知其环境的路径，并根据需要进行动作。
Q - 操作(Q):将机器人的行动指令更改为操作，可以添加或删除特定任务或操作。
这些指令是ABB机器人编程的基础，可以用于控制机器人的行动，使其执行各种任务和操作。
