竿无虚发词语是错误的，正确的词语是箭无虚发。
同义词:箭不虚发、矢无虚发
意思箭射得准，每发必中。形容箭术高明
出处:
《晋书·陶侃传》：“朱伺与贼水战，左右三人上弩给伺，伺望敌射之，箭无虚发。”
语法:
箭无虚发作谓语、宾语；形容办事有充分的把握。
示例:
金玉舟《赵匡胤》第20章：“一连三箭，箭无虚发。”
反义词:
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