换代过5回。
第一代（1994-2000年）：第一代奥迪A4改为了纵置发动机和前轮驱动的布局方式，并且采用了当时先进的双叉臂前悬挂结构。在之后的改款车型中，又用四连杆式前悬挂替代了双叉臂悬挂。动力全面升级，是大众集团第一款搭载了每缸五气门1.8L发动机的车型，动力远超同排量车型。
第二代（2000-2005年）：采用了全新的家族设计语言，外观圆润可爱不带一丝棱角。提供更优秀的底盘结构，操控性更强，同时兼具减震舒适性能。首次搭载了具有缸内直喷技术的2.0L发动机，动力更加强悍，匹配multitronic的无级变速箱。
第三代（2005-2008）：采用奥迪标志性的大嘴式进气格栅，在悬架结构、操控性能、发动机配置，以及电子辅助系统上，都进行了大幅升级，引入新开发的动态底盘系统，发动机将涡轮增压技术和缸内直喷技术结合，匹配了更加高效的tiptronic手自一体变速。
第四代（2008-2015年）：换装了最新的缸内直喷涡轮增压发动机和直喷自然吸气发动机，使其在拥有强劲动力的同时，实现了更好的燃油经济性和排放水平。采用纵置发动机结构，车身平衡性和操控性得到提升，并使用全新的车身材料，减轻车体重量，提高车身刚性。
第五代（2015-至今）：基于全新的MLB Evo平台，采用最前沿的创新科技与高品质的制造工艺，以科技创新为驱动力，树立全新豪华B级车标杆。提供更多的动力选择和更加丰富的配置，搭载了HUD抬头显示、自适应控制巡航系统、泊车辅助系统、奥迪预安全系统城市版、下车警示系统等一系列丰富的驾驶辅助系统。
