一、中国
1、早期
铠甲起源于原始社会时以藤、木、皮革等原料制造的简陋的护体装具。商与周时期，主要使用皮甲。
战国后期，铁铠开始出现。西汉时期的铁铠经了由粗至精的发展过程，从用较大的长条形的甲片（又称甲札）编的札甲，逐渐发展为用较小的甲片编的鱼鳞甲。
到三国时已出现了一些新型铠甲，有黑光铠、明光铠、两当铠、环锁铠和马铠等五种。南北朝时期，随着重甲骑兵的发展，适于骑兵装备的两当铠极为盛行。北魏以后，明光铠日益盛行，逐渐成为铠甲中最重要的类型。
2、唐代
据《唐六典》记载，唐代的铠甲有13种：明光、光要、细鳞、山文、乌锤、白布、皂绢、布背、步兵、皮甲、木甲、锁子、马甲。其中明光、光要、锁子、山文、乌锤、细鳞是铁甲，白布甲、皂绢甲、布背甲、木甲等铠甲则是用丝绸等布料和一些皮料制成。
唐代还出现了非常特别的铠甲，由纸做的铠甲：纸甲，是用多层纸叠粘在一起制成的甲衣。
另外还有绢甲，它一般不用于实战，只是宫廷侍卫、武士的戎服。
3、宋代
宋代铠甲有很多种类，如金装甲、长齐头甲、短齐头甲、金脊铁甲、连锁甲、锁子甲等，而且铠甲的组件较多。
轻甲主要有两种：一种是皮甲，还有一种是纸甲。
宋代还有一种特色的轻型铠甲：依仗甲，它也被称之为“五色介胄”。
4、明代
明代是重型铠甲和轻型铠甲地位交替的时期，重型铠甲穿着笨拙，不便于实战，逐渐被淘汰。主要使用的轻型甲是布面甲和绵甲。
5、清代
据《清会典》记载，清代甲胄分为明甲、暗甲、铁甲和绵甲等几种。前三种属于带甲片的铠甲，多指铁甲；后一种则是布面甲，不用甲片，以棉絮为里，即采用缝制厚实的布质纤维层，表面缀有甲泡，以此阻挡弓箭。
二、日本
1、日本甲胄诞生于三世纪后半开始的古坟时代。其中以短甲和挂甲为主要代表。短甲，利用较大的条形甲片制成的躯干甲；挂甲，主要是用皮革或金属的小片连缀而成。
2、大铠，起源于两档式挂甲，在平安时代中期就已经出现，出于提高防护能力的目的，其中在重点部位也运用了铁制材料。
3、胴丸，在平安中期出现，和大铠一样都起源于日本原始的挂甲，但是主要作为下级武士所着用的铠甲。
3、腹当和腹卷都是最早出现在镰仓时代后期的步兵用轻型铠甲，因为是提供给缺少资金的低级士兵所使用的，所以结构都要简单很多。
4、当世具足，出现于室町中期，是日本甲胄发展的集大成者，作为坚固耐用的实战甲胄成为当时的主流。以桶川胴为基础，发展出来二枚胴，五枚胴，雪下胴等诸多样式。
三、欧洲
1、早期
最早的铠甲，是由整片皮革制成的皮甲，用兽牙串成一串，代替头盔。埃及、亚述等国的士兵，多穿亚麻制护甲。后来随着科技、尤其是冶炼技术的发展，开始有了鳞甲和金属制成的头盔。
2、古典时代
在马其顿征服之后的希腊化时代，各国的步兵基本上都以胸甲和鳞甲为主要装备。
在罗马之外，凯尔特蛮族很早就发明了锁子甲。后来，罗马人在鳞甲的基础上，发展出了著名的环片甲。
3、中世纪
在中世纪早期的黑暗时代中，欧洲又重新回到了蒙昧时代，人们几乎没有防具的概念。就是在稍后的时代中，锁子甲，旧式的鳞甲和镶嵌皮甲一起流行起来。
13世纪，局部的整体护甲如胸甲等开始出现；14世纪，带活动面罩的头盔问世，全身甲已具雏形 。
4、近代
整体金属铠甲出现于16世纪晚期，称为全身铠甲或者板金甲。
