位置控制与速度控制的区别（位置控制模式怎么控制速度和转矩）

回答如下：位置控制和速度控制是机器人控制中常用的两种模式，它们的区别如下：

1. 控制方式不同：位置控制是通过控制机器人的末端执行器在空间中的位置来实现运动控制，而速度控制是通过控制机器人末端执行器的移动速度来实现运动控制。

2. 控制精度不同：位置控制可以实现非常精确的控制，可以精确到毫米级别，而速度控制的控制精度相对较差，往往只能达到厘米级别。

3. 控制应用场景不同：位置控制适用于需要精确控制末端执行器位置的应用场景，如装配、点胶等工艺，速度控制适用于需要快速运动的应用场景，如快速拾取、输送等。

4. 控制方法不同：位置控制需要先计算末端执行器的位置，再控制机器人运动到该位置，而速度控制只需要控制末端执行器的移动速度即可实现运动控制。