公元215年，刘备取益州，孙权令诸葛瑾找刘备索要荆州。刘备不答应，孙权极为恼恨，便派吕蒙率军取长沙、零陵、桂阳三郡。长沙、桂阳蜀将当即投降。
刘备得知后，亲自从成都赶到公安(今湖北公安)，派大将关羽争夺三郡。孙权也随即进驻陆口，派鲁肃屯兵益阳，抵挡关羽。双方剑拔弩张，孙刘联盟面临破裂，在这紧要关头，鲁肃为了维护孙刘联盟，不给曹操可乘之机，决定当面和关羽商谈。
“肃邀羽相见，各驻兵马百步上，但诸将军单刀俱会”。双方经过会谈，缓和了紧张局势。随后，孙权与刘备商定平分荆州，“割湘水为界，于是罢军”，孙刘联盟因此能继续维持。
这次“单刀会”，经戏剧家、小说家敷衍，关羽成了英雄，鲁肃反成了鼠目寸光、骨软胆怯的反面教材。这是艺术家们的创作，并非历史真相。
鲁肃一手促成了孙刘联盟，并为之“守之终身而不易”(王夫之语)。所以，刘备、孙权都逐渐强大，建立了与曹魏抗衡的蜀、吴二国，中国历史上才出现了三国时期。
三国时，鲁肃为了索还荆州，请关羽赴宴，暗中设下埋伏，并请关羽故人司马徽前来陪宴劝酒，司马徽拒绝，并告诫鲁肃不可鲁莽行事。
关羽接到请书后明知是计，仍旧带周仓一人单刀赴会，关平、关兴带大军在江边接应。席间二人言辞交锋，鲁肃不能取胜。关羽智勇双全，震住鲁肃，令他不敢动用埋伏的军士，最后安然返回。
