隋朝和唐朝是中国统一的封建专制主义中央集权国家重新建立、各民族进一步融合、经济发展、国力强盛的时期，也是府兵制进一步完备并走向败坏，军事制度发生重大变化的时期。
隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。在皇帝直接统辖下，设立12卫府。每卫府统1军，置大将军1人，将军2人；下辖骠骑府、车骑府，分置骠骑将军、车骑将军；再下设大都督、帅都督、都督。炀帝时，改骠骑府为鹰扬府，置鹰扬郎将，并取消将军、都督等名号。军府按“中外相维、重首轻足”的方略，分置在京城及冲要地区。12卫除临时受命征伐外，平时主要担任京城宿卫和其他军事要地或重要设施的驻守。府兵与禁兵及其他军队相互为用，相互钳制，以便皇帝控制军队和维护全国统一。
为了加强中央集权，文帝对府兵作了重要改革。在代周前后曾下令将府兵将领赐胡姓的恢复本姓，军人也不再随从将领的姓氏；重新整理乡兵，将私家部曲收编为国家军队。开皇十年(590)，又颁布诏书，规定“凡是军人，可悉属州县，垦田籍帐，一同编户。军府统领，宜依旧式。”军户编入民户，改属州县管辖，不再存在。但军人仍有军籍--“军名”，无论在军、在役或在家，凡军役范围内的事宜，均属军府管理。军人依均田令受田，免纳租庸调，平日生产，每年有一定时间轮番宿卫，战时出征，资装自备。在乡为农，在军为兵，实行兵农合一、寓兵於农的制度，这是隋朝及唐初府兵制的特点。
隋朝常备兵约60～70万人，战时徵募达130万上下。炀帝时，大肆扩军，“增置军府，扫地为兵”，还“募民为骁果”，而“骁果之家，蠲免赋役”。因此，“租赋之入益减”，府兵制也遭到削弱。
