关于延庆高跷的起源，学者们多认为与原始氏族的图腾崇拜、沿海渔民的捕鱼生活有关。
据历史学家的考证，尧舜时代以鹤为图腾的丹朱氏族，他们在祭礼中要踩着高跷拟鹤跳舞。（见孙作云《说丹朱》）；考古学家认为，甲古文中已有近似踩跷起舞形象的字。（方起东《甲骨文中商代舞蹈》）两者可互相印证
据《列子·说符》篇记载：“宋有兰子者，以枝干宋元。宋元台而使见其枝。以双枝长信其身，属其胫，并趋并驰，并七剑迭而跃之，五剑常在空中，元君大惊，立赐金帛。”
从文中可知，高跷早在先秦已在民间流行。
还有清人恩竹樵在他的《咏秧歌》诗中，对当时春节期间的踩高跷游艺活动也有描述：“捷足居然逐队高，步虚应许快联曹。
笑他立脚无根据，也在人间走一遭。”
此 诗充分说明，高跷这项民间艺术，在清代已广泛在民间流传。
据民间传说高跷这种形式，原来是古代人为了采集树上的野果为食，给自己腿上绑上两根长棍以后逐步演变而成今天的高跷艺术。
有的传说高跷是民间社火艺人们创造的。相传有一年元宵节，各村艺人联合起来要到县城闹红火。
知县老爷知道后，便想借闹红火诈一笔横财，并下令将四门吊桥吊起，凡入城者要交过桥费，否则不准入城。
城外的 社火头听后，十分生气，但也无可奈何。便凑足银两准备进城。
谁知县太爷又将进城过桥的钱提价了，社火头的儿子聪明多谋，又胆大心细。
回家后看见墙上挂的长腿白鹤图受到了启发，便连夜赶制木棍，在木棍上装脚踏板，将木棍绑在自己腿上，脚绑在踏板上，趁夜沿城演习了一圈越过了护城河。
正月十五日那天，城外的社火队都依样绑上高腿，排成队越过护城河，进了城并闹了红火。
此事气坏了县太爷。
有人说这就是高跷的原形。
还有一种传说，高跷是御敌取胜的高将军所创。有一年，高将军率兵攻打胡兵城池，而胡兵把护城河上的 吊桥板全拆了，部队无法攻进城里。
一天傍晚，高将军走出军营，突然看到正在河边觅食的大雁的长腿，受到了启发，找到破城的妙计。
回营后将军叫人砍来柳木棍制成高跷，令将士们绑在腿上练习走路。
经过练习，将士们都能踩着高高的柳木棍行走。
将军率军渡过护城河，乘胡兵不备，一举攻城收复了城池。
此后每逢春节，老 百姓也学着踩起了柳木棍。
因这玩艺儿是高将军发明的，人们便把它叫“高跷”，以此来纪念高将军。
