武术萌芽于原始社会时期。氏族公社时代，经常发生部落战争，因此在战场上搏斗的经验也不断得到总结，比较成功的一击、一刺、一拳、一腿，被模仿、传授、习练着，促进了武术的萌芽。武术成形于奴隶社会时期。夏朝建立，经过连绵不断的战火，武术为了适应实战需要进一步向实用化、规范化发展，夏朝时期的武术活动主要在以下两个方面发展：一、军队的武术活动，二、以武术为主的学校教育。
商周时期，商代出现了武术训练的重要手段---田猎，商周利用“武舞”来训练士兵，鼓舞士气，周代设的“序”，“序”等学校中也把射卸，习舞干列为教育内容之一。相传在周时期出现了一部中国武术史上重要的著作《周易》，亦称《易经》，“一阴一阳为之道”这本书有涵很丰富的哲学思想，对我国养生学的发展影响极为深远，其“易有太级，是生两仪，两仪生四象，四象生八卦。”产生了太级学说，从此奠基中国武术体系，进入春秋战国以后，诸候争霸，都很重视技术在战场中的运用。齐恒公举行春秋两季的“角试”来选拔天下英雄。在这时期，剑的制造及剑道都得到了空前的发展。
武术发展于封建社会时期。秦汉以来，盛行角力、击剑。随着“宴乐兴舞”的习俗，手持器械的舞练时常在乐饮酒酣时出现，如《史记·项羽事纪》记载的“鸿门宴”中“项庄舞剑，意在沛公”，便是这一形式的反映。此外，还有“刀舞”，“力舞”等，虽具娱乐性，但从技术上更近于今天套路形式的运动。
唐朝以来开始实行武举制，对武术的发展起了促进作用，如对有一技之长的士兵授予荣誉称号。裴民将军的剑术独冠一时，裴民的剑术、李白诗歌、张旭草书并称唐代三绝的美誉，可见武术作为一种文代形式已相当具有影响。
宋元时期，以民间结社的武艺组织为主体的民间练武活动蓬勃兴起，有习枪弄棒的“英略社”，习射练习的“弓箭社”等。由于商业经济活跃，出现了浪迹江湖，习武买艺为生的“路歧人”。不仅有单练、而且有对练。
明清时期是武术大发展时期，流派林立，拳种纷显。拳术有长拳、猴拳、少林拳、内家拳等几十家之多；同时形成了太极拳，形意拳，八卦拳等主要的拳种体系。
到了近代，武术适应时代的变化，逐步成为中国近代体育的有机组成部分。民国时期，民间出现了许多拳社、武士会等武术组织。1927年，在南京成立了中央国术馆。1936年中国武术队赴柏林奥运会参加表演。
