王守仁的儿子是王正宪、王正亿，孙子是王承勋、王承学、王承恩，曾孙王先进。
1、长子：王正亿。
王正亿生于明朝嘉靖五年。娶妻黄氏，有子二人，长子王承勋（漕运总兵），次子王承学。又娶侧室祁氏，祁氏生有一子五女，子王承恩。
王守仁因军功被封为“新建伯”伯爵。王守仁逝世后，爵位被剥夺。38年后（隆庆元年，1567年）5月，明穆宗即位，念及前代功臣，复诏追封王守仁为新建侯，其后人可世袭伯爵爵位。隆庆二年6月，王守仁长子王正亿奉召袭封新建伯。王正亿于万历五年逝世，王正亿长子王承勋承袭新建伯爵位。
2、嗣子：王正宪。
王正宪是早年王守仁还无亲子的时候收取的养子，本为王守仁堂弟王守信之子，也就是王守仁的侄子。
3、孙子：王承勋。
王承勋娶妻吴氏，袭封新建伯后，于万历二十年（1592年）8月充任漕运总兵，镇守淮安漕运（后与李三才搭档），此后总督漕运长达二十年之久。
据乾隆年成书的《淮安府志·历代漕运》记载，在明朝前中期，全国漕运事务上，“武尊文卑”，即漕运总兵的权力在漕运文官之上。李三才到任后，逐渐扭转这一局势。
李三才对王承勋“以气凌驾之”，王忍耐并“移坐其下”，致使此后“武尊文卑”传统逐渐改变，文官总理漕运事务，武官逐渐空闲。武官仅负责督运，最后连督运的任务也减免了。
万历四十年（1612年），王承勋请辞回乡，明廷便撤销漕运总兵官一职，王承勋遂成为明朝最后一任漕运总兵。王承勋的长子名叫王先进，无子嗣，故引发后来的新建伯爵位世袭之争，争讼旷日持久，长达数十年。
《明史》卷一百九十五有王守仁传，后面附有阳明先生后人小传，如下：
始守仁无子，育弟子正宪为后。晚年，生子正亿，二岁而孤。既长，袭锦衣副千户。隆庆初，袭新建伯。万历五年卒。子承勋嗣，督漕运二十年。子先进，无子，将以弟先达子业弘继。先达妻曰：“伯无子，爵自传吾夫。由父及子，爵安往？”先进怒，因育族子业洵为后。及承勋卒，先进未袭死。业洵自以非嫡嗣，终当归爵先达，且虞其争，乃谤先达为乞养，而别推承勋弟子先通当嗣，屡争于朝，数十年不决。崇祯时，先达子业弘复与先通疏辨。而业洵兄业浩时为总督，所司惧忤业浩，竟以先通嗣。业弘愤，持疏入禁门诉。自刎不殊，执下狱，寻释。先通袭伯四年，流贼陷京师，被杀。
另有周月亮先生的《大儒王阳明》（海南出版社）其中有论阳明先生后人的章节：第十四回游于艺，第五小节，5.良知未能王家居，较为详细。
