刺史制度是汉朝初期设立的。
汉武帝初设刺史为监察官，非行政官员，即没有实际的行政权力。武帝于元封五年（前106），将全国地区分为13 个监察区域，叫十三州部，每州部设刺史一人。刺史没有固定治所，每年八月巡视所部郡国，考察吏治、惩奖官员，断治冤狱。刺史秩六百石，但出使时代表中央，可以监察二千石和王国相，也可以监察诸王。刺史权责虽重，但不直接处理地方行政事务，且无固定住地。所以刺史的设立得小大相制，内外相维之宜，比秦朝的御史监郡制度周密。
到了光武帝时期进一步加强州部刺史制度。西汉刺史奏事须经三公审核按验，再转给皇帝裁决，东汉则刺史权力增大，并直接奏事于皇帝，而不再经过三公。而且此时刺史可以统兵，使刺史兼有一州军政大权，这一特点为东汉末年刺史割据埋下了隐患。同时东汉倡导儒学，西汉刺史以卑临尊的制度与此不合，因此提高刺史品秩。这样，刺史无论品秩、权力较之西汉均有很大的提高。
东汉末年，为了防范农民军和加强对州郡的控制，把一些重要地区的刺史改为州牧，选择有名望而又可靠的宗室和其它的列卿、尚书充任，给以一州的军政大权。这时，刺史的权力已经重于郡守，而地位亦与其相等甚至稍重，而且有了固定驻地。因此，州刺史成为郡守上一级官吏，州成为郡上一级行政区划，已成必然之势。但改设州牧不但没有加强中央的控制，反而使某些地区的分散的割据势力按地区集中起来，更便于实行割据。
汉朝
刺史制度最早出现于汉朝。刺史制度诞生于公元前202年~220年的汉朝，由汉朝汉武帝在秦御史监郡和汉初丞相史出刺基础上独创而成，是是中国汉朝重要的地方监察制度。刺史制度的主要作用是：加强中央对地方的监督和控制，制衡了各地势力发展，有力地加强了君王权力。
