哺乳动物起源于约2.2亿年前的三叠纪晚期。它们是从爬行动物演化而来的,最早的哺乳动物是小型的、鼠形的,具有毛发和产奶的特征。随着时间的推移,哺乳动物逐渐分化出不同的类群,包括有袋类、食肉类、鲸类等。哺乳动物的起源与地球上的环境变化、食物资源的竞争以及适应性的进化密切相关。它们的繁衍和进化为地球上的生态系统做出了重要贡献。
哺乳动物起源于古代爬行类。
大约距今二亿年,在中生代三叠纪的末期,从一些比较进步的兽形爬行动物分化出最早的哺乳动物。其起源时间此鸟类还要早(最早的鸟类化石出现在体罗纪)。早期的哺乳动物个体都很小,数量也少,和当时在地球上占统治地位的恐龙类相比是渺小的。