永乐朝以前设的亲军上十二卫是：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫。
武则天时期的十二卫，直接沿用的唐朝制度，十二卫分别为：
1.左卫
2.右卫
3.左金吾卫
4.右金吾卫
5.左领军卫
6.右领军卫
7.左骁卫
8.右骁卫
9.羽林卫
10.虎贲卫
11.千牛卫
12.豹滔卫
十二卫唐初沿袭开皇旧制﹐设十六府。
龙朔二年(662)唐高宗改百官名时﹐始正式定称为十六卫。在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫；又在全国范围设置“折冲府”；“十二卫”遥领天下657个折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。 十六卫另外四卫是左右监门卫和左右千牛卫。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。 因为十六卫官署在皇宫之南，所以史称“南衙府兵”；“南衙府兵”，与守卫皇宫北门﹑由招募配充的兵士组成的“北衙禁军”交错宿卫，相互牵制。 南衙府兵十六卫，各有大将军、将军、中郎将等。“折冲府”正副长官名称多变，曾名“军头、府副”、“骠骑将军、车骑将军”、“统军、别将”，贞观十年正式改为“折冲都尉、果毅都尉”。
