孙悟空是在观音菩萨的点化下和唐僧帮他揭金字压帖的恩情下跟随唐僧的。
孙悟空本是花果山的妖王,在太白金星的诏安下,去天庭玉皇大帝让他做了弼马温,但孙悟空嫌官小直接不做了,后来在太白金星的劝说下,又回到天宫掌管蟠桃园,但由于他野性难驯,偷吃了蟠桃,加上没人请他参加蟠桃会,一怒之下,破坏了蟠桃会,偷吃了金丹,被抓上来后,又大闹天宫最终被如来佛祖压在五指山下,观音菩萨去长安寻找取经人时,因此点化了他,让他保护取经人,到时候自然有一份功德。
后来唐僧路过五指山下,孙悟空对唐僧说了观音菩萨的点化和自己的向山之心,于是唐僧便救了他出来。
就这样,孙悟空成为了唐僧的大徒弟。