1858年，一个叫汉密尔顿·史密斯的美国人在匹茨堡制成了世界上第一台洗衣机，该洗衣机的主件是一只圆筒，桶内装有一根带有浆状叶子的直轴，轴是通过摇动和它相连的曲柄转动的。同年史密斯取得了这台洗衣机的专利权。但这台洗衣机使用费力，且损伤衣服，因而没有被广泛使用，但这却标志了用机器洗衣的开端。
1859年，在德国出现了一种用捣衣杵作为搅拌器的洗衣机，当捣衣杵上下运动时，装有弹簧的木钉便连续作用于衣服。19世纪末期的洗衣机已经发展到一只用手柄转动的八角形洗衣缸，洗衣时缸内放入热肥皂水，衣服洗净后，由轧液装置把衣服拧干。
1874年，“手洗时代”受到了前所未有的挑战，美国人比尔·布莱克斯发明了木制手摇洗衣机。布莱克斯的洗衣机构造极为简单，是在木筒里装上6块叶片。用手柄和齿轮转动，使衣服在筒内翻转，从而达到“净衣”的目的。这套装置的问世，让那些为提高生活效率而冥思苦想的人士大受启发，洗衣机的改进过程开始大大加快。
1880年，美国又出现了蒸汽洗衣机，蒸汽动力开始取代人力，经历了上百年的发展改进，现代蒸汽洗衣机较早期有了无与伦比的提高，但原理是相同的，现代蒸汽洗衣机的功能包括蒸汽洗涤和蒸汽烘干，采用了智能水循环系统，可将高浓度洗涤液与高温蒸汽同时对衣物进行双重喷淋，贯穿全部洗涤过程，实现了全球独创性的全新洗涤方式。
蒸汽洗衣机之后，水力洗衣机、内燃机洗衣机也相继出现。
1910年美国的费希尔在芝加哥试制成功了世界上第一台电动洗衣机，电动洗衣机的问世标志着人类家务劳动自动化的开端。
1922年，美国玛塔依格公司改造了洗衣机的洗涤结构，把拖动式改为搅拌式，使洗衣机的结构固定下来，这也就是第一台搅拌式洗衣机的诞生。这种洗衣机是在筒中心装上一个立轴，在立轴下端装有搅拌翼，电动机带动立轴，进行周期性的正反摆动，使衣物和水流不断翻滚，相互摩擦，以此洗涤污垢，搅拌式洗衣机结构科学合理，受到人们的普遍欢迎。
1932年，美国本德克斯航空公司宣布，他们研制成功了第一台前装式滚筒洗衣机，洗涤，漂洗，脱水在同一个滚筒内完成，这意味着电动洗衣机越上一个新台阶，朝自动化又前进了一大步！
自动洗衣机的诞生
第一台自动洗衣机于1937年问世，这是一种“前置”式自动洗衣机，靠一根水平的轴带动的缸可容纳4000克衣服，衣服在注满水的缸内不停地上下翻滚，使之去污除垢，到了40年代便出现了现代的“上置”式自动洗衣机。
随着工业化的加速，世界各国也加快了洗衣机研制的步伐，首先由英国研制并推出了一种喷流式洗衣机，它是靠筒体一侧的运转波轮产生的强烈涡流，使衣物和洗涤液一起在筒内不断翻滚，洗净衣物。
1955年，在引进英国喷流式洗衣机的基础之上，日本研制出独具风格，并流行至今的波轮式洗衣机，至此，波轮式、滚筒式、搅拌式在洗衣机生产领域三分天下的局面初步形成。
60年代的日本出现了带干筒的双筒洗衣机，人们称之为“半自动型洗衣机”。
70年代，生产出波轮式套筒全自动洗衣机。70年代后期，以电脑（实际上微处理器）控制的全自动洗衣机在日本问世，开创了洗衣机发展史的新阶段。
80年代，“模糊控制”的应用使得洗衣机操作更简便，功能更完备，洗衣机更随人意，外观造型更为时尚。
90年代，由于电机调速技术的提高，洗衣机实现了宽范围的转速变换与调节，诞生了许多新水流洗衣机。此后，随着电机驱动技术的发展与提高，日本生产出电机直接驱动式洗衣机，省去了齿轮传动和变速机构，引发了洗衣机驱动方式的巨大变革。之后，随着科技的进一步发展，滚筒洗衣机已经成了大家耳濡目染的产品，伴随科技的进一步发展，相信新型的、更适合人们使用的洗衣机会给我们的生活带来新的方式。
波轮与滚筒、搅拌式洗衣机的原理分类及特点比较
1、 波轮式洗衣机
被洗涤衣物浸没于洗涤水中，依靠波轮连续转动或定时正反向转动的方式进行洗涤的洗衣机。主要通过波轮转动，带动衣物、水转动，靠波轮与衣物之间的摩擦，衣物与衣物之间的摩擦，衣物与筒壁之间的摩擦，水流对衣物的冲刷，并在洗涤剂的作用下洗涤衣物的。洗衣特点：微电脑控制洗衣机甩干功能，省时省力。
2、 滚筒式洗衣机
被洗涤衣物放在滚筒内，部分浸于水中，依靠滚筒连续转动或同时正反向转动的方式进行洗涤的洗衣机。外筒内装水，衣物部分浸没于水中，内筒转动，内筒壁上有突出，可以带动衣物上升，当衣物到达接近顶部时，由于重力作用，衣物跌落至筒底，如此反复摔打，就如同人工捶打，为提高去污能力，滚筒机一般都有加热洗涤的功能。洗衣特点：微电脑控制所有功能，衣物无缠绕，最不会损耗衣物的方式
3、 搅拌式洗衣机
被洗涤衣物浸没于洗涤水中，依靠搅拌叶反复运动的方式进行洗涤的洗衣机。这种洗衣机主要靠搅拌叶往复摆动，造成搅拌叶与衣物之间的摩擦，类似于手搓衣物的效果进行洗涤，搅拌叶一次的摆动幅度小于一圈。洗衣特点：衣物洁净力最强，省洗衣粉。
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