车轮上的纵向运动可以有两种形式（车轮向前滚动是平移还是旋转）

车轮在路面上的纵向运动可以有滚动和滑动两种形式。

滚动是指车轮在地面上的运动状态，即车轮与地面之间没有相对滑动，只是纯粹的转动。滚动可以是纯滚动，即车轮与地面之间没有相对滑动，也可以是滑滚复合，即车轮在转动的同时，与地面之间有相对滑动。

滑动是指车轮在地面上的运动状态，即车轮与地面之间有相对滑动。滑动可以是纯滑动，即车轮与地面之间完全不转动，只是纯粹的滑动，也可以是滑滚复合，即车轮在转动的同时，与地面之间有相对滑动。

总的来说，滚动和滑动是车轮在路面上的两种基本运动形式，它们对车辆的行驶性能和安全性都有一定的影响。

车轮在路面上的纵向运动有滚动和滑动两种形式。

车轮相对于路面的滚动又称为滑移，滑移成分在车轮纵向运动中所占的比例称作滑移率，车轮的滑移率可由式（3.5）确定。