仡佬族渊源于古代“濮人”。凡仡佬族先民曾经住过的地方在彝语中往往冠以“濮”音。古代“濮人”是一个分布辽阔的民族集团，先秦时期即活跃于今滇、黔、川西南、桂北以至鄂西的广大地区，由于支系繁多，故又称为“百濮”。早在商周之际，濮人即参加了周武王领导的伐纣之役。周王朝建立以后，濮人遂为属民。故《逸周书·王会》谓“濮人贡丹砂”，说明了濮人与中原王朝的隶属关系。商、周时期的濮人社会大体上已经进入了部落联盟阶段，并形成了庞大的部落集团。春秋时期，濮人集团建立了牂牁等部落小国。春秋时期，濮人在与楚国的斗争中，活动范围渐次缩小，大部分与他族融合，一部分被迫西迁。
《史记·楚世家》记述了楚王三十七年(公元前704年)，楚濮，“始开濮地而有之”的史实。其后，公元前611年，据《国语》载，“麋人率百濮聚于选，将代楚”，又为楚所败。公元前525年，楚国“为舟师以伐濮”，逐步将濮人集团压缩至湘西及贵州高原一带，成为今贵州境内的主体居民。
夜郎灭亡后，在其后的历史进程中，濮人逐渐被分化、融合、迁徙、分割。至魏晋南北朝时期，原先的濮人与北上的百越民族部分融合，经济、文化特征相互影响，以至被汉文史籍统称为“僚”(作族名，“僚”读为“佬”)又由于“僚”人大多居于牂牁郡境，故往往称为“牂牁僚”。
《魏书》、《北史》皆有僚传，《三国志》、《水经注》也记载了这一时期僚人的活动情况。以后，随着时间的推移，部分僚人融合到当地汉族和其他民族当中，另一部分僚人则在自身的演进历程中逐步演变为今之仡佬族。据考，“仡”为发语词，无实意，“佬”即“僚”，仡佬之名来源于 “僚”，故《行边纪闻》曰：“仡佬，一曰僚”；《贵州通志·土民志》引《嘉靖图经志》亦云“仡佬，古称僚”。可见“僚”即仡佬之先民。唐以后，汉文史籍中已开始出现“仡佬”之名，或作“仡僚”、“葛僚”、“佶僚”，均为仡佬之同音异字。唐宋时期，仡佬族大至形成了今川黔边境、湘黔边境、贵州西部以及乌江中下游四个分布区，形成了仡佬族内部的各个不同支系。
与仡佬族先民接触最早的少数民族是彝族，其先民于东汉初年自今之滇东北进入贵州原夜郎故地，在贵州大范围地与仡佬族错居杂处。彝文文献及彝族民间至今称仡佬族为“濮”。仡佬族自称“濮”或“褒佬”或“佬者”。“褒佬”乃“濮僚”的声转。因此可知，濮人、僚人是仡佬族先后不同时期的民族称谓。六枝特区民间有的还称仡佬族为“古族”或“古老户”的。苗族称仡佬族为“克”；布依族称仡佬族为“布戎”。仡佬族内部则有褒佬、哈佬、当佬、濮、埃审、濮尔、米达、布欧、德鲁等自称。
解放后，统一称仡佬族。
