史记》记载的周人先祖世系为：
第一世祖 黄帝，世嗣少典氏。《史记》载：黄帝“有土德之瑞，故号黄帝”。生于轩辕之丘,因名轩辕；国于有熊，故曰有熊氏；长于姬水，故以姬为姓。在位百年，传于玄嚣。
第二世祖 玄嚣，名挚，黄帝次子。邑于穷桑，故号曰穷桑氏；国于青阳，因号青阳氏。传位于兄昌意之子高阳，是为颛顼(zhuān,xū)。
第三世祖 桥极，玄嚣之子，未即位。生子骏，嗣位，是为帝喾(kù)。
第四世祖 帝喾，桥极之子。以其肇于辛，故号高辛氏，都于亳（bó）。元妃有邰(tái)氏女，曰姜嫄，生稷(jì)；二妃陈铎氏女，曰庆都，生尧；三妃有娥氏女，曰简狄，生契；四妃訾(zōu zī)氏女，曰常仪，生子挚。帝喾在位七十，子挚嗣立。
第五世祖 后稷
《史记》载：“周后稷，名弃。其母有邰氏女，曰姜原。姜原为帝喾元妃” 。
《史记 周本纪》：周后稷，名弃。其母有邰氏女，曰姜原。姜原为帝喾元妃。姜原出野，见巨人迹，心忻然说，欲践之，践之而身动如孕者。居期而生子，以为不祥，弃之隘巷，马牛过者皆辟不践；徙置之林中，適会山林多人，迁之；而弃渠中冰上，飞鸟以其翼覆荐之。姜原以为神，遂收养长之。初欲弃之，因名曰弃。弃为儿时，屹如巨人之志。其游戏，好种树麻、菽，麻、菽美。及为成人，遂好耕农，相地之宜，宜穀者稼穑焉，民皆法则之。帝尧闻之，举弃为农师，天下得其利，有功。帝舜曰：“弃，黎民始饥，尔后稷播时百穀。”封弃於邰，号曰后稷，别姓姬氏。后稷之兴，在陶唐、虞、夏之际，皆有令德。
“弃居稷官，故为后稷”，子孙世袭其官，十五而至周武王，遂有天下。后稷卒，子不窋立。
第六世祖 不窋，后稷之子。《史记》载：“不窋末年，夏后氏政衰，去稷不务。不窋以失其官，而奔戎狄之间”。生子鞠陶。
第七世祖 鞠陶，《史记》载：鞠，不窋之子，因右手掌纹如“鞠”，取名“鞠”，又作鞠陶，夏末周族部落首领。生子公刘。
第八世祖 公刘，《史记》载：“公刘虽在戎狄之间，复修后稷之业，务耕种，行地宜”。
第九世祖 庆节，公刘之子。
第十世祖 皇朴，庆节之子。
第十一世祖 弗差，皇朴之子。
第十二世祖 毁喻，弗差之子。
第十三世祖 公非，毁喻之子。
第十四世祖 高圉(yǔ)，公非之子。
第十五世祖 亚圉，高圉之子。
第十六世祖 叔非，亚圉之子。
第十七世祖 古公，名亶(dǎn)父，叔非之子，又称“古公亶父”。广施仁政，奠定了周灭商的基础。追尊为太王。
第十八世祖 王季，季历，古公之三子。殷牧师加封西伯，追尊“王季”。
第十九世祖 昌公(文王)，继承其父伯爵，故称“西伯昌”。周朝建立，定都镐京，追封为“文王”。
公元前1122年，文王崩，太子发即位，以太公望为师，周公旦为辅，召公奭(shì)、毕公高为左右，兴兵伐纣，诸候尊武王为天子。
周建国后，把庆阳一带称北豳，把为北豳开发建立不朽功勋的周人先祖不窋、鞠陶、公刘并称为“三王”或“三圣”。
