修改安川机器人（Yaskawa Motoman）程序点需要遵循一定的步骤。在进行修改之前，确保您具备足够的知识和技能，以避免对机器人造成损坏。以下是一般的修改程序点的步骤：
1. 关闭机器人：在修改程序点之前，请确保关闭正在运行的机器人，以避免可能发生的意外和损坏。
2. 断开电源：断开机器人的电源，以确保在进行修改操作时，机器人不会意外启动。
3. 阅读相关手册：查阅安川机器人的官方手册或其他相关资料，了解如何正确地修改程序点。手册通常会提供详细的步骤和说明，以确保您的操作是安全和有效的。
4. 使用编程软件：大多数安川机器人需要使用特定的编程软件来修改程序点。确保您已经安装并正确配置了这些软件。使用编程软件，根据手册的指示，逐步进行修改程序点的操作。
5. 生成新的程序文件：修改完成后，使用编程软件生成新的程序文件。确保新程序文件的版本与机器人的硬件配置相匹配。
6. 保存更改：将修改后的程序文件保存到一个安全的位置，以便在需要时可以随时进行验证和恢复。
7. 重新上电和启动机器人：重新连接机器人的电源，并按照手册的指示启动机器人。在启动过程中，请密切关注机器人的状态，确保一切正常运行。
8. 验证修改：运行修改后的程序，检查机器人的运动是否与期望的结果一致。如有需要，请根据实际情况进一步调整程序点。
请注意，修改程序点可能会对机器人的性能和安全性产生影响。在进行修改之前，请确保了解所涉及的风险，并采取适当的措施来降低这些风险。在进行修改时，务必遵循官方手册的指导，以确保机器人的正常运行。
原点设置：是为了设值各个轴的原点，初始位置。
机器人→原点位置→点显示，选择要设定的轴和机器人1，写入原点数据，→ 点编辑 →选择全部轴→确认（是）R1机器人轴；S1焊枪轴；S5 S6 外部轴
第二原点是根据原点位置而定的，机器人发生碰撞或者停电过久没有数据时需要根据原点位置来确认机器人各个轴的零点，所以要在原点位置执行位置确认。
作业原点，可以任意设置，当机器人回到作业原点时，会输出一个到达信号。
输出信号强制： 将光标移到在强制的ON状态的黑点上：按“联锁”+“选择”。
