天竺镇在北京市顺义区西南部、温榆河北侧。顺义天竺镇区在辽代已成村,原名天柱庄,曾为辽帝赏花纳凉之所,后以谐音改天竺。
明代以前,天竺地区为顺州及顺义县属地。
清康熙五十八年(1719年),天竺地区除龙山、桃山外,属顺天府大兴县。
清光绪三十四年(1908年),龙山、桃山划归大兴县。
民国三十年(1941年),天竺地区划归顺义。
1956年,撤区建乡,下辖5个自然村。
1963年4月,建天竺人民公社。
1983年8月,天竺公社改乡。
1989年11月,天竺乡改镇。
1998年4月,天竺镇改地区办事处。
2000年6月,在地区办事处设天竺镇。