如何确定串级pid主副控制器的正反作用（串级控制pid参数怎么设置）

故障状态时，执行器应处的安全位置FC/FO。由此决定副控制器正/反作用，进而得出主控制器的正/反作用。由PID的三作用分析，主控制器通常是PID作用，副控制器看实际的余差及滞后情况决定是否加D或I，主要由被调参数是T、P、F、H是那类决定。