两自由度并联机构工作原理

并联机构的自由度比较复杂了，和你的杆长、机构的瞬时姿态关系密切，同一种结构形式的机构自由度不一定相同，同一个机构在不同的姿态下也不一定相同。

要么是正着推测实现了那四个自由度，要么反推限制了哪两个自由度，选中间那个零件为参考建立三维坐标系，空间想象模拟一下看它能怎样动，很快就能确定下来。有时候没必要正正经经的把整个结构简化成一个由很多运动副组成的结构简图，