1.刺参，体呈圆柱状，一般长20-40cm，宽3-6cm，背面隆起，具4-6行圆锥形大小不等的肉刺，腹面管足较密，排成不规则的纵带。口在前端，后端为肛门。口偏于腹面，周围具楯状触手20个。口背有一乳突，生殖孔即位于孔突处。皮内的骨片主要为桌形体，幼小个体的桌形体塔部细而高，底盘较大，周缘平滑，老年个体的桌形体塔部变低或消失，只剩下小形的穿孔盘。产卵季节在5月底到7月初。
2.绿刺参，体呈四广柱形，一般长达30cm以上，沿身体的边棱，各有两行交互排列的圆锥形肉刺。腹面管足较多，排列成3纵带，中央带较宽。口稍偏于腹面，具触手20个。浅层皮内的骨片，主要是略成方形的桌形体，上方稍向外扩张，顶上有小齿8-12个，最多可达16个；下方底盘小，有穿孔4-8个。深层皮内的骨片为小形的C形体。
3.花刺参，体稍呈方柱形，一般长30-40cm，最长可达95cm。背面散生多数圆锥形和排列不规则的肉刺。腹面管足排列成3纵带，喘带较宽。触手20个。皮的内片：第1种为桌形体，基塔部顶端具12个向外扩张的小齿，它的底盘小，略带方形，中央常有4个大孔，周围有4个或4个以上的小孔；底盘较大的桌形体，其周围小孔也较多。第2种骨片是大小不等的C形体。第3种似为数个C形体连接组成的花纹样体。
